AGV避障相机

AGV避障相机利用TOF技术成像的设备被称为TOF相机(或TOF摄像头)， TOF相机与普通机器视觉成像过程也有类似之处，都是由光源、光学部件、传感器(TOF芯片)、控制电路以及处理电路等几部单元组成。这种技术跟3D激光传感器原理基本类似，只不过3D激光传感器是逐点扫描，而TOF相机则是同时得到整幅图像的深度信息。

AGV避障相机叉车和料箱车避障技术参数：
其采用Eagle系列LXPS-Eagle-I320-U/LXPS-Eagle-I320-E传感器进行避障，传感器详细规格参数如下：
测距范围:          0.5-6m（远测距12m）
测距精度：         1% @ 2m 70%反射率
视场角:            72°X 55°;
分辨率：           320*240
帧率：             20fps
数据接口：         USB3.0/Ethernet
相机尺寸：         43mm×78mm×38mm
运行环境：         -10℃-70℃
阳光抑制：         50klux

当然Eagle作为一种TOF 3D相机，其激光受控性较好，但对于玻璃等透明物体的探测还是受限于光束的物理特性，无法全部有效探测。蓝芯科技的移动机器人避障还结合了激光雷达、单点激光、超声、碰撞条等多种传感器进行全面立体避障，将碰撞概率降到小。